行走机构是整跨梁架桥机实现移位与定位的核心模块，直接决定架梁效率与安全性。其设计需兼顾高承载能力与地形适应性，通过机械结构与液压系统的协同实现***移动。

一、系统组成与结构形式

行走机构主要由支腿、台车、驱动系统及轨道系统构成。以 JQ900A 型架桥机为例，其采用液压驱动轮胎走行与步履纵移复合模式。支腿分为前、中、后三组：一号柱通过托挂轮组与机臂铰接，纵移时沿下耳梁滑动，架梁时转换为刚性支撑；二号柱与机臂固结形成龙门架，承受竖向荷载；三号柱配置 8 轴 16 对轮轴，32 个轮胎中 12 个为驱动轮，采用液压悬挂均衡装置，可自动补偿不同路况下的轮轴荷载。台车设计融合模块化理念，如 SPJ900/32 架桥机的中车横梁采用鱼腹式悬臂梁，通过顶升机构调整支承状态，适应不同坡度要求。

二、关键技术与驱动机制

驱动系统设计

采用液压驱动与机械传动结合的方案。例如，JQ900A 型的三号柱通过变量泵 - 定量马达液压回路驱动轮胎，实现无级调速；步履式纵移时，支腿通过 AB 组油缸交替顶升与收缩，形成步进式移动，单次步距可达 500mm。驱动轮组配备液压推杆制动器与盘式制动器双重制动，紧急制动距离小于 0.5 米。

转向与同步控制

转向机构通过连杆与转向油缸联动，如三号柱的 16 个走行轮组分为四组，每组由单个油缸推动实现同步转向，***转向角度 ±15°。同步控制依赖电液比例阀与 PLC 程序，位移传感器实时监测各支腿高差，通过偏差耦合同步算法将误差控制在 ±2mm 内。

轨道与支腿协同

轨道系统采用可调式基座技术，允许 0-100mm 沉降调整与 0-40mm 侧向位移，适应地质不均匀沉降。例如，在郑济高铁黄河大桥施工中，轨道通过预埋螺栓与箱梁腹板固结，配合可调垫板实现 ±5mm 高程微调。

三、作业流程与工程应用

行走作业分为纵移过孔与横移定位两阶段：

纵移过孔

以 JQ900A 型为例，流程为：①三号柱驱动轮胎前行，一号柱托挂轮组沿机臂下耳梁滑动；②中支腿油缸顶升整机，三号柱收缩脱离轨道；③一号柱与三号柱交替步进，完成 50 米级跨孔移位，平均速度 0.3m/min。

横移定位

液压马达驱动起重小车沿机臂轨道横移，速度 3m/min，通过横移油缸实现 ±20cm 精调，结合激光测距仪与全站仪，落梁误差控制在 ±5mm 内。

在常泰长江大桥施工中，行走机构通过分布式液压油缸与均衡滑轮组，成功实现 1642.9 吨钢桁梁的曲线架设，验证了其在大跨度、小半径工况下的适应性。类似地，兰考至原阳高速黄河大桥采用 LG700 提吊式架桥机，通过台车转向油缸与轨道导向装置配合，完成 100 米钢混组合梁的***就位。

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